Membuat Robot Cerdas Part 2

Hide Spesifikasi Sensor Infra Merah Sharp GP2D12

VCC : -0.3 to + 7Volt (4.5 to 5.5Volt (recommended)
Voutput : -0.3 to Vcc + 0.3
Operating temperature : -10 to 60ºC (25ºC (recommended))
Storage temperature : -10 to 70ºC
Distance Range : 4cm to 80cm

Pin-pin pada sensor Sharp GP2D12

Sensor ini digunakan untuk mendeteksi penghalang atau dinding yang ada di sekitar sensor, ketika arah gerak robot tidak lurus.

Hide Spesifikasi Sensor Infrared Proximity

Infrared sebagai transmitter.
Photodiode sebagai receiver.
Menggunakan driver pembanding agar hasil pembacaan sensor menjadi digital.

Sensor Infrared Proximity

KetKterangan Gambar Sensor Proximity

No. Keterangan 1

Infrared

Photo Diode

+ Infrared

- Infrared

+ Photo Diode

- Photo Diode Sensor ini digunakan untuk mendeteksi garis putih yang ada di depan pintu ruang atau batas posisi lilin (area berwarna putih).

Hide Spesifikasi Limit Switch

Memiliki dua kontak yaitu NO dan NC
Maksimum arus 5 A dengan tegangan 125 VAC
Maksimum arus 3 A dengan tegangan 250 VAC

Limit Switch

Sensor ini digunakan untuk mendeteksi jika robot menabrak dinding atau penghalang.

Hide Spesifikasi Uvtron flame detector

Mendeteksi gelombang ultraviolet pada range 185 – 260nm.
Bekerja berdasarkan filter yang dibuat.

Uvtron R2868 dan C2704 Driver Board

Sensor ini digunakan untuk mencari posisi titik api yang ada dalam suatu ruangan. Kontroler Menggunakan mikrokontroler PIC 16F877A.

Hide Spesifikasi PIC 16F877A

8kB code, 368B data, 256B EPROM, Ports A-E, 2xACMP, 2xCCP, PSP, 3xTimers, MSSP, USART, 8x10bit ADC.

PIC 16F877A

UPDATE 2

Robot Line Follower

hmm..apakah di antara pembaca ada yang mengerti apa itu “robot line follower”? karena banyaknya request tutorial membuat robot pada postingan saya sebelumnya, sekarang akan saya tunjukkan salah satu contoh pembuatan robot, yaitu robot line follower.. enjoy.. :D

INDEX : (Gara2 pagenya udah agak panjang, jadi saya buat aja index ini,masih belum lengkap nanti saya update :D )

Pendahuluan
Sensor (Rangkaian Photo Dioda)
Sensor (Cara Kerja)
Processor (Pendahuluan) – update : 11 Januari 2009
Processor (IC LM339) – update : 11 Januari 2009
Processor (IC 74LS00) – update : 13 Januari 2009
Processor (Motor) – update : 13 Januari 2009
Processor (Transistor) – update : 27 Januari 2009
Mekanik – update : 27 Januari 2009
PCB Layout – update : 27 Januari 2009

Hide 1 Pendahuluan: Secara sederhana, robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara OTOMATIS! Sebenarnya, kalau pembaca googling, banyak sekali tutorial membuat robot line follower di internet, tapi hampir semuanya ribet dan menggunakan mikrokontroler yang belum dimengerti oleh bocah” smp dan sma yang banyak comment di postingan saya sebelumnya. Hehe.. :D Nah..terlihat bukan di gambar ada sebuah ‘benda’ dengan roda yang dapat bergerak mengikuti garis / jalur berwarna hitam yang berbelok-belok. ‘Benda’ tersebut mengikuti garis dengan otomatis loh. Prinsip dasarnya, sama seperti manusia, mata digunakan untuk melihat, kaki/roda digunakan untuk berjalan, dan otak digunakan untuk berpikir. 3 Komponen utama pada setiap robot : mata, kaki, dan otak. Sama seperti penjelasan saya pada postingan sebelumnya, jangan pikirkan robot itu RIBET, pikirkan robot itu sederhana, jangan dulu mikir yang rumit-rumit, robot line follower yang sekarang akan saya tunjukkan adalah sesuatu yang SEDERHANA..! tanamkan kata” sederhana pada pikiran pembaca sebelum memulai. :D

Hide 2 Sensor Rangkaian Photo Dioda: Sensor dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ dari sebuah robot. Mata di sini digunakan untuk ‘membaca’ garis hitam dari track robot. Kapan dia akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri. Semua berawal dari mata bukan? Kita sebagai manusia tahu arah kita berjalan karena kita memiliki mata. Yaah, sama seperti robot. Pada robot line follower, sensor robot yang dapat digunakan ada 3 jenis, yaitu LDR (Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor. Saya tidak akan menjelaskan satu” secara detail, di sini kita gunakan photo dioda sebagai sensor robot. Kalau yang masih penasaran dengan sensor lainnya, silahkan tanya om google saja. :P sensor Nah.. gambar di samping kanan adalah 1 pasang sensor yang akan kita gunakan pada robot line follower. Bentuknya mirip seperti LED, yang berwarna ungu bernama receiver (photo dioda) dan yang berwarna bening bernama transmitter (infrared). Kalau pembaca ingin membeli di toko elektronik, bilang saja 1 pasang infrared sensor. Untuk membuat robot ini, kita gunakan 4 pasang sensor seperti di kanan. Sip? Murah koQ, satu pasangnya 3 ribu rupiah..hehe.. :D Kemudian, setelah kita mengetahui sensor apa yang akan kita pakai, coba buat dulu rangkaian seperti di bawah ini untuk setiap 1 pasang sensor : rangkaian sensor Nah, untuk 4 pasang sensor..kita perlu membuat 4 rangkaian seperti di samping kiri ini. Cara kerjanya cukup sederhana, hanya berdasarkan pembagi tegangan. Penjelasan di paragraf berikutnya aja yaa..hehe.. :D Lambang LED yang berwarna hitam adalah transmitter atau infrarednya yang memancarkan cahaya infrared terus menerus jika disusun seperti rangkaian di samping. Lambang LED yang kanan adalah receiver atau photo dioda-nya yang menangkap cahaya infrared yang ada di dekatnya. INGAT masang photo dioda-nya HARUS terbalik, seperti gambar rangkaian di samping. Dari rangkaian sensor ini, kita ambil OUTPUT (to comparator, A/D converter, dll) yang ditunjukkan oleh gambar di samping.

Hide 3 Sensor Cara Kerja: Sekarang pertanyaannya, koQ lucu yaa sensor CUPU kaya gitu bisa baca garis? :P Cara kerjanya ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D
Ketika transmitter (infrared) memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke receiver tinggal sedikit. Nah, artinya kita sudah bisa membedakan pembacaan garis dari sensor bukan? Kalau kita sudah tahu, perbedaan cahaya yang diterima oleh receiver akan menyebabkan hambatan yang berbeda-beda di dalam receiver (photo dioda) tersebut. Ilustrasinya seperti gambar di bawah ini. Kalau cahaya yang dipancarkan ke bidang putih, sensor akan :
Sebaliknya, kalau cahaya yang dipantulkan oleh bidang hitam, maka sensor akan :
Setelah kita tahu ilustrasi sensor, tinjau kembali rangkaian sensornya, bisa kita analogikan seperti :
Tadi kita tahu kalau hambatan receiver berubah-ubah, jadi otomatis rangkaian sensor yang bagian kanan bisa kita analogikan seperti gambar. Receiver bisa kita analogikan dengan resistor variabel, yaitu resistor yang nilai hambatannya bisa berubah. Otomatis, dengan pembagi tegangan, nilai tegangan di output rangkaian juga akan berubah-ubah bukan? Jadi, baca putih akan mengeluarkan output dengan tegangan rendah (sekitar 0 Volt) dan baca hitam akan mengeluarkan output dengan tegangan tinggi (mendekati Vcc = 5 Volt). Kalau rangkaian sensor pembaca sudah jadi, bisa dibandingkan dengan punya saya yang ditunjukkan oleh gambar di bawah ini. :D

Show 4 Processor Pendahuluan

9. Mekanik

Hmm..
sebenarnya,,jujur saja saya kurang mengerti bagian mekanik. Soalnya saya bukan orang mesin..hehe.. :D Saya cuma tahu sedikit tips, yaitu buat gear yang besar” agar torsi-nya besar. Jadi, robotnya bisa berbelok dengan kuat. Kalau torsi kecil, robot akan sulit untuk berbelok. Gampangnya gitu aja..hehe.. :P

Hide 10 PCB Layout: Berikut ini pcb layout dari sensor robot line follower, terdiri dari 4 sensor. Layout PCB ini dibuat dengan menggunakan software eagle.
Dibawah ini layout pcb dari rangkaian processor, yang terdiri dari 1 IC NAND dan 1 IC komparator.
yang jadinya akan seperti gambar di bawah ini :
oke..sekian tulisan saya tentang membuat robot line follower sederhana. Kalau ada pembaca yang ingin bertanya silahkan.. Saya akan menjawab dengan senang hati..hehe.. :D sampai jumpah di tulisan robot saya lainnya.. :P